1928年8月，由于当时中共湖南省委领导错误，加上省委代表杜修经坚持执行省委的错误决定，执意将28团、29团编成红军大队调往湘南。
战斗失败之后，29团基本上跑散了。为了稳住28团，在撤退途中，王尔琢做了大量的宣传组织工作他一会跑到队伍前面，鼓励战士不畏惧艰险，坚持革命，一会又转到部队后面，和战士谈笑风生，使战士精神焕发，勇敢前进。
毛泽东率31团三营到桂东迎接红军大队时。王尔琢协助毛泽东、朱德说服28团退回井冈山。
就在回井冈山的途中，28团二营营长袁崇全叛变。王尔琢得悉这一情报，亲自带警卫排赶到江西崇义县，要说服袁崇全归队，却不幸被袁崇全枪杀。
王尔琢牺牲后，战士们非常悲痛。红四军举行了追悼大会。毛泽东、朱德在会上讲话，高度评价王尔琢为革命所做的贡献，号召全军指挥员向他学习。在追悼会的会场，毛泽东、朱德为我党牺牲了一位高级将领痛心不已。
在为中国工农红军优秀指挥员王尔琢举行的追悼会会场上，悬挂着由毛泽东拟稿、陈毅书写的挽联：“一哭尔琢，二哭尔琢，尔琢今已矣，留却重任谁承受？生为阶级，死为阶级，阶级后如何?待到胜利始方休!”